基于可穿戴多传感器融合的同步定位建图研究: Wearable Sensor Fusion SLAM

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Abstract

在消防救援中,受到烟雾和明火的影响,传统基于视觉与无线通讯的消防员单兵室内定位建图方法无法正常工作。为弥补这一技术空白,现提出基于惯性导航与超声感知的可穿戴式同步定位建图系统。片状可穿戴设备固定在消防靴外侧。算法以惯性、超声、气压、地磁传感器为主要数据源,提出基于模式识别的行人航迹推测计算定位轨迹,利用栅格建图方法融合超声与气压数据,并采用基于磁指纹匹配和拓扑约束的粒子滤波建图优化,同步生成定位轨迹与建筑结构图。消防模拟烟雾场景下的实验结果表明,可穿戴原型性能与穿戴体验良好,定位平均精度达 1.7 米.
Original languageChinese (Simplified)
Title of host publication第八届国际传感器科学研讨会-中国分会
Publication statusPublished - 29 Mar 2023
EventInternational Symposium on Sensor Science-China - Nanjing, China
Duration: 29 Mar 202331 Mar 2023
Conference number: 8th

Conference

ConferenceInternational Symposium on Sensor Science-China
Country/TerritoryChina
CityNanjing
Period29/03/2331/03/23

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